미션 프로토콜(Mission Protocol)

미션 프로토콜은 메시지 전송을 보장하도록 지원하는 서브-프로토콜입니다. 손실이 일어날 수 있는 링크를 이용해서 미션을 전송할 수 있게 합니다.

미션을 비행체로 업로드

아래 다이어그램은 그라운드 컨트롤 스테이션(GCS)이 미션을 다운로드 받는 방법을 보여줍니다.

비행체로부터 미션 다운받기

아래 다이어그램은 드론으로부터 미션을 다운로드 받기 위한 커뮤니케이션 순서를 보여줍니다.

미션 파일 포맷(Mission File Format)

미션용 표준 파일 포맷은 JSON입니다. QGroundControl reference implementation에 구현되어 있습니다. JSON 파일 포맷은 추가적으로 메타 데이터를 가지고 있습니다. 메타 데이터는 링크 상에서 직렬화되어 있지 않습니다. 2개 waypoint를 가지는 JSON 파일 예제는 아래와 같습니다.

{
    "geoFence": {
      "fileType": "Plan",
        "polygon": [
        ],
        "version": 1
    },
    "groundStation": "QGroundControl",
    "mission": {
        "cruiseSpeed": 16,
        "firmwareType": 12,
        "hoverSpeed": 4,
        "items": [
            {
                "autoContinue": true,
                "command": 22,
                "coordinate": [
                    47.385913889999998,
                    8.5520674900000007,
                    15
                ],
                "doJumpId": 1,
                "frame": 3,
                "params": [
                    0,
                    0,
                    0,
                    null
                ],
                "type": "SimpleItem"
            },
            {
                "autoContinue": true,
                "command": 16,
                "coordinate": [
                    47.383052030000002,
                    8.5556602700000006,
                    15
                ],
                "doJumpId": 2,
                "frame": 3,
                "params": [
                    0,
                    0,
                    0,
                    null
                ],
                "type": "SimpleItem"
            }
        ],
        "plannedHomePosition": [
            47.386183686176871,
            8.5520674900000007,
            15
        ],
        "vehicleType": 2,
        "version": 2
    },
    "rallyPoints": {
        "points": [
        ],
        "version": 1
    },
    "version": 1
}