UAVCAN 固件升级

Ectorcontrol ESC 代码库（Pixhawk ESC 1.6 和 S2740VC）

下载电调代码

git clone https://github.com/thiemar/vectorcontrol
cd vectorcontrol

刷写 Bootloader

在通过 UAVCAN 更新固件之前，Pixhawk ESC 1.6 需要闪存 UAVCAN 引导加载程序。 要构建引导加载程序，请运行：

make clean && BOARD=px4esc_1_6 make -j8

构建之后，引导加载程序映像位于 firmware/px4esc_1_6-bootloader.bin，并且 OpenOCD 配置位于 openocd_px4esc_1_6.cfg。 按照 these instructions 在 ESC 上安装引导加载程序。

编译二进制文件

BOARD=s2740vc_1_0 make && BOARD=px4esc_1_6 make

这将为两个支持的电调来构建 UAVCAN 节点固件。 固件将位于 com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0。<git hash>.bin 和 org.pixhawk.px4esc-v1-1.6-1.0。<git hash>.binn。

Sapog 代码库（Pixhawk ESC 1.4和Zubax Orel 20）

下载 Sapog 代码库：

git clone https://github.com/PX4/sapog
cd sapog
git submodule update --init --recursive

刷写 Bootloader

在通过 UAVCAN 更新固件之前，ESC 需要闪存 UAVCAN 引导加载程序。 引导加载程序可以构建如下：

cd bootloader
make clean && make -j8
cd ..

引导加载程序映像位于 bootloader/firmware/bootloader.bin，OpenOCD 配置位于 openocd.cfg。 按照 these instructions 在 ESC 上安装引导加载程序。

编译二进制文件

cd firmware
make RELEASE=1 # RELEASE 是可选的；省略掉可构建调试版本

请注意，一些较新版本的 GCC 会在链接期间导致段错误。 版本 4.9 在撰写本文时确实有效。 固件映像将位于 firmware/build/io.px4.sapog-1.1-1.7。<xxxxxxxx>.application.bin, where<xxxxxxxx>是数字和字母的任意序列。 Zubax Orel 20 有两个硬件版本（1.0 和 1.1）。 确保将二进制文件复制到后续说明中的正确文件夹中。 ESC 固件将检查硬件版本并适用于这两种产品。

Zubax GNSS

请参阅 project page 以了解如何构建和刷新固件。 Zubax GNSS 配备了支持 UAVCAN 的引导加载程序，因此可以通过 UAVCAN 以统一的方式更新其固件，如下所述。

无人机上的固件安装

无论制造商如何，UAVCAN 节点文件名遵循命名约定，允许 Pixhawk 更新网络上的所有 UAVCAN 设备。 因此，必须将上述步骤中生成的固件文件复制到 SD 卡或 PX4 ROMFS 上的正确位置，以便更新设备。

固件映像名称的规则是:

<uavcan name>-<hw version major>.<hw version minor>-<sw version major>.<sw version minor>.<version hash>.bin

e.g. com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0.68e34de6.bin

但是，由于空间/性能限制（名称可能不超过 28 个字符），UAVCAN 固件更新程序要求将这些文件名拆分并存储在如下目录结构中：

/fs/microsd/fw/<node name>/<hw version major>.<hw version minor>/<hw name>-<sw version major>.<sw version minor>.<git hash>.bin

例如

s2740vc-v1-1.0.68e34de6.bin 
/fs/microsd/fw/io.px4.sapog/1.1/sapog-1.7.87c7bc0.bin

基于 ROMFS 的更新程序遵循该模式，但在文件名前加上_，因此您可以在以下位置添加固件：

/etc/uavcan/fw/<device name>/<hw version major>.<hw version minor>/_<hw name>-<sw version major>.<sw version minor>.<git hash>.bin

将二进制文件放置在 PX4 ROMFS 中

生成的最终文件位置是：

• S2740VC ESC: ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.thiemar.s2740vc-v1/1.0/_s2740vc-v1-1.0.<git hash>.bin
• Pixhawk ESC 1.6: ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/org.pixhawk.px4esc-v1/1.6/_px4esc-v1-1.6.<git hash>.bin
• Pixhawk ESC 1.4: `ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/org.pixhawk.sapog-v1/1.4/_sapog-v1-1.4..bin``
• Zubax GNSS v1: ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.zubax.gnss/1.0/gnss-1.0.<git has>.bin
• Zubax GNSS v2: ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.zubax.gnss/2.0/gnss-2.0.<git has>.bin

<0>Note将 ROMFS/px4fmu_common 目录挂载到 Pixhawk 上的 /etc。

启动固件升级过程

使用 PX4 Flight Stack 时，请在“Power Config”部分启用 UAVCAN，然后在尝试进行 UAVCAN 固件升级之前重新启动系统。

或者，可以通过以下方式在 NSH 上手动启动 UAVCAN 固件升级：

uavcan start
uavcan start fw