CUAV V5+ 快速接线指南
本快速入门指南介绍了如何为 CUAV V5+ 飞行控制器供电以及如何连接其最主要的外部设备。
接线图概述
下图展示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服舵机输出除外）。 我们将在下面各节中介绍它们的细节。
| 主要接口 | 功能 |
|---|---|
| Power1 | 连接到电源模块（电流计）。 带有模拟电压和电流检测的电源输入。 请不要连接数字电源模块（比如UAVCAN电流计）！ |
| Power2 | 连接I2C总线的智能电池 |
| TF CARD | 用于日志存储的SD卡（出厂时SD已经装配好）。 |
| M1~M8 | PWM输出接口 可以使用它控制电机或舵机。 |
| A1~A6 | PWM 输出接口。 可以使用它控制电机或舵机。 |
| DSU7 | 用于FMU调试，读取调试信息。 |
| I2C1/I2C2 | 连接I2C总线设备；比如外部指南针。 |
| CAN1/CAN2 | 用于连接UAVCAN设备,比如CAN GPS。 |
| TYPE-C(USB) | 用于连接计算机，建立飞行控制器和计算机之间的通信；比如刷写固件。 |
| SBUS OUT | 连接SBUS总线控制的相机和云台 |
| GPS&SAFETY | 连接到Neo GPS，其中包括GPS、安全开关、蜂鸣器接口。 |
| TELEM1/TELEM2 | 连接到数传电台 |
| DSM/SBUS/RSSI | 包含DSM、SBUS、RSSI信号输入接口；DSM接口可以连接DSM卫星接收机，SBUS接口可以连接SBUS总线的遥控器接收机，RSSI连接RSSI信号强度回传模块。 |
更多的接口信息，请阅读V5+手册。
如果无法以推荐/默认方向安装控制器（例如，由于空间限制），则需要以实际使用的方向配置自动驾驶仪参数：飞控的安装方向。
GPS + 罗盘 + 安全开关 + LED
推荐的 GPS 模块是 Neo v2 GPS ，其中包含GPS、指南针、安全开关、蜂窝、LED 状态灯。
如果使用其它GPS模块可能无法工作（阅读此问题）
GPS/罗盘在安装时应尽可能远离其它电子元器件，方向标记朝向飞行器前方(将罗盘和其它电子元器件分开可以减少干扰)。 使用电缆连接到飞行控制器GPS接口。
如果您使用 CAN GPS，请使用电缆连接到飞行控制CAN 接口。
安全开关
只有在不使用推荐的*Neo V2 GPS（带有内置安全开关）时，才需要V5+附带的专用安全开关。 </p>
如果您在没有GPS的情况下飞行，则必须将安全开关直接连接到GPS1端口，以便能够启动无人机并飞行（如果您使用旧的6针GPS，请阅读底部接口的定义以更改线路）。
蜂鸣器
如果您使用第三方GPS ，蜂鸣器可能无法工作。
遥控器
如果您想要手动控制您的飞行器，需要使用遥控器 （PX4在自动飞行模式下可以不需要遥控器）。 您需要 选择一个兼容的发射/接收机并对频使它们能够通信 (对频方法参考发射/接收机的说明书)。
下图显示您如何连接遥控器接收机 (请在工具包中找到SBUS电缆)。
Spektrum 卫星接收器
V5+有专用DSM电缆。 如果使用Spektrum卫星接收器，这应连接到飞行控制器DSM/SBUS/SSI接口。
电源
V5+套装包含HV_PM电源模块，该模块支持2~10S LiPo电池。 将HW_PM模块的6引脚连接到飞行控制器的Power1接口。
The supplied power module is unfused. Power must be turned off while connecting peripherals.
The power module is not a power source for peripherals connected to the PWM outputs. If you're connecting servos/actuators you will need to separately power them using a BEC.
Telemetry System (Optional)
A telemetry system allows you to communicate with, monitor, and control a vehicle in flight from a ground station (for example, you can direct the UAV to a particular position, or upload a new mission).
The communication channel is via Telemetry Radios. The vehicle-based radio should be connected to either the TELEM1 or TELEM2 port (if connected to these ports, no further configuration is required). The other radio is connected to your ground station computer or mobile device (usually via USB).
SD Card (Optional)
An SD card is inserted in the factory (you do not need to do anything).
Motors
Motors/servos are connected to the MAIN and AUX ports in the order specified for your vehicle in the Airframes Reference.
Pinouts
Download V5+ pinouts from here.
Further Information
- Airframe build-log using CUAV v5+ on a DJI FlameWheel450
- CUAV V5+ Manual (CUAV)
- CUAV V5+ docs (CUAV)
- FMUv5 reference design pinout (CUAV)
- CUAV Github (CUAV)
- Base board design reference (CUAV)